简介:摘要:融合多传感器的自主定位与导航技术是当前无人机领域研究的热点课题之一。相比于其他类型传感器,视觉传感器具有制造成本较低、采集视频信息量较大且图像直观等优点。在电力线路巡检过程中,经常由于相机快速转动造成图像模糊、障碍物遮挡、纯转动以及尺度不确定性一系列问题,导致的图像特征点缺失、精度和鲁棒性降低等问题 ;而 IMU可以通过加速度计和陀螺仪直接测得载体的运动速度数据信息 ,为载体运动提供必要约束 ,与视觉传感器互补,可以有效解决运动载体在快速运动以及纯转动下存在的问题,为电力线路巡检的高清图像拍摄及目标定位提供可能性。
简介:近年来空中运动目标无源定位和跟踪技术一直是人们研究的热点问题,这种技术在航空、制导等领域都有广泛的应用,有着广阔的应用前景….探讨了一种基于辐射源的信号到达时间差(TDOA)和信号到达方向(DOA)信息,利用固定单站对机动目标进行无源定位与跟踪的新方法.在建立目标机动模型与测量方程的基础上,运用修正增益扩展卡尔曼滤波(MGEKF)算法,实现对机动目标进行定位与跟踪、同时讨论了它的若干技术问题、定位原理与算法.通过计算机仿真,验证了该方法的正确性与有效性.
简介:摘要水泥杆埋深自动检测技术主要是以实现测量水泥杆埋深的超声波岩层裂隙测量技术和对采集数据的存储和显示。