简介：摘要：以楼梯攀爬机器人工作过程楼梯攀爬、精确避障及负载情况下快速、准确调节机器人重心为研究重点，设计了变形轮与履带交替使用的复合结构。采用超声波测距传感器来测量机器人与楼梯阶层的距离，判断机器是否到达楼体顶部或底部，判断障碍物的类型以及方位，实现了机器人在遇障时能够准确、快速的躲避。另外，为了更好的实现其救援方面的勘察功能，添加了云台摄像头和图像运输模块，在车身方面添加了吸盘式机械手，陀螺仪加速度计获取机器人姿态以调整重心。
楼梯攀爬机器人控制设计
