简介：摘要：惯性导航参数校正本质是传感器的融合，惯性导航参数校正是后续视觉融合的基础，其在自动驾驶感知领域占据重要地位。本文首先详细分析了惯性导航参数校正中的关键技术误差状态卡尔曼滤波ESKF，包括预测和估计，然后描述惯性导航参数校正中的闭环校正结构，包括运行周期、误差状态估计复位、实时性。
惯性导航参数校正
