简介：摘要水下机器人作为海洋资源开发的重要工具，逐步成为研究热点，其中海洋自寻迹技术的实现对完成水下作业有着重要意义，针对该技术实现，从硬件平台和寻迹算法两方面展开，由ADISl6405型MIMU、HMR3000型电子罗盘、NavQuest600型多普勒计程仪、miniIPS深度计和PA500型高度计以及微处理器构成整体系统硬件平台，采用基于自适应Kalman滤波和梯度下降法的姿态解算方法进行姿态解算，并基于多目标路径规划模型（MultipleObjectivePathPlanning，简称MOPP）进行轨迹规划，从而实现自寻迹。
简介：摘要科技的蓬勃发展，促使各种电子设备应运而生，但都面临电力难以持续供应的问题。尤其是近年来我国水下探测的不断深入，有线供电的方式开始捉襟见肘。因此，借助无线充电技术发展，摆脱有形充电线路的束缚，将成为解决各类机器人包括水下机器人的有效途径。与传统的充电方式相比较，无线充电更加安全高效便捷。本文主要先研究了市面上的各类无线充电形式，并将其和水下的各种情况进行结合,以求找出最佳的水下机器人充电方式。
简介：摘要随着海洋资源开发以及水下领域作业任务的增加，水下机器人在水下作业中发挥着越来越重要的作用。ROV作为水下作业的重要工具，对运动控制算法要求较高，采用开源软件ArduSub，结合一种模糊串级PID控制算法实现ROV控制系统的设计，重点对ArduSub的特点、适应配置及PID控制算法原理，包含运动和姿态方面进行了阐述，能够良好实现ROV的水下控制。
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