简介：摘要：本文针对高精度移动测绘领域的迫切需求，提出一种融合全球导航卫星系统(GNSS)与惯性导航系统(INS)的高精度移动测绘解决方案。该系统利用GNSS提供绝对位置信息,INS提供高频率相对位置、速度和姿态信息，通过适当的融合算法实现高精度、高可靠性的定位导航。研究工作主要集中在卡尔曼滤波和粒子滤波两种主流融合算法的改进和优化上，旨在提高系统的精度、鲁棒性和实时性。卡尔曼滤波算法针对非线性状态转移方程和观测方程进行改进，增强了对非高斯噪声的适应能力。粒子滤波算法则引入自适应粒子数量调整策略，提高了计算效率。最终，所提出的移动测绘系统在真实环境下进行了测试，验证了其在各种复杂场景下的高精度定位导航能力。
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