简介：摘要近年来，机器人辅助微创手术技术的运用扩展了术式类别高了手术操作的精度和灵活度，因此引起了广泛关注以及研究。微创外科手术在减轻患者病痛方面具有创口小、出血少和愈合快等特点，手术及护理成本相比开放性手术也具有巨大优势，因此其已广泛应用于传统外科手术领域且在技术上口趋成熟。机器人与人手相比在持续性精度及运动范围上具有无可比拟的优势，而将其运用于腹腔微创手术领域能够在有效提高手术质量的同时提高手术操作的方便性，因此腹腔微创手术机器人系统已成为机器人领域的研究新热点。本文就微创手术机器人机械臂结构设计与工作空间展开探讨。
微创手术机器人机械臂结构设计与工作空间分析
