简介：针对无人直升机非线性、强耦合的特点,将轨迹线性化的方法应用到无人直升机的轨迹跟踪当中。首先对无人直升机的六自由度刚体模型进行简化,将其转化为四个等效的仿射子系统;然后以位置运动学子系统为例按照轨迹线性化的方法通过开环前馈求伪逆和闭环反馈调节跟踪误差进行控制律的详细设计;最后给出某型民用无人直升机跟踪两种典型轨迹的仿真结果,验证了应用轨迹线性化方法进行轨迹跟踪的有效性。
简介：中国改革开放30年来，社会心态历经嬗变，从另一个维度记录了这一波澜壮阔的伟大进程。从利益格局深刻变动调整的深层动因去把握社会心态的嬗变，对于我们今天塑造和培育和谐的社会心态，更好地继续解放思想、坚持改革开放、推动科学发展、促进社会和谐，有着重要的现实意义。
基于轨迹线性化的无人直升机轨迹跟踪控制
改革开放30年来社会心态的嬗变及其启示
