简介：摘要为满足复杂曲面纤维缠绕的要求，基于纤维缠绕基本原理知识、测地线缠绕算法的解算以及纤维缠绕工艺参数的分析，本文将以不同导丝头轨迹约束条件确定出纱点轨迹，采用MATLAB软件对仿锤体缠绕模型进行缠绕线型及轨迹计算，分析各轴运动因素，对缠绕轨迹的影响。建立的仿锤体芯模的数学模型，实现节机器人缠绕轨迹规划与仿真。
基于关节机器人纤维缠绕轨迹规划与仿真
