简介：摘要目的探讨3D智能结构光注册技术在机器人辅助神经外科手术中的精准性及安全性。方法回顾性分析2020年8月至2021年1月首都医科大学附属北京天坛医院神经外科收治的77例患者的临床资料，所有患者均行基于3D智能结构光注册定位的神经外科机器人辅助手术；其中，70例行立体定向活组织检查术，1例行囊肿穿刺Ommaya囊置入术，1例行立体脑电图(SEEG)电极置入术，5例行神经导航辅助颅内病变切除术。通过将术后头颅CT与术前手术规划影像融合，分析注册误差、入颅点误差等评价其定位精准性，并比较基于CT注册与基于MRI注册的误差是否存在差异。观察术后相关并发症的发生情况。结果77例患者均在2 min内完成结构光注册，27例以CT为基准的患者注册误差为(0.18±0.03)mm(0.13~0.23 mm)，50例以MRI为基准的患者注册误差为(0.38±0.09)mm(0.15~0.52 mm)，两者的差异具有统计学意义(P<0.01)。以MRI为基准的入颅点误差为(1.30±0.78)mm(0.19~3.28 mm)，以CT为基准的入颅点误差为(1.62±1.05)mm(0.29~3.27 mm)，两者的差异无统计学意义(P＝0.29)；其中，1例SEEG手术的6个入颅点误差为(0.98±0.51)mm(0.32~1.74 mm)。术后无死亡病例，无手术相关出血事件、颅内感染、手术切口愈合不良等情况发生。结论初步研究发现，将3D智能结构光注册定位技术应用于神经外科机器人手术具有注册时间短、定位误差小、安全性好的优势；与基于MRI注册者比较，基于CT的注册误差更小，但入颅点误差相似。

简介：摘要目的探讨3D智能结构光注册技术在机器人辅助神经外科手术中的精准性及安全性。方法回顾性分析2020年8月至2021年1月首都医科大学附属北京天坛医院神经外科收治的77例患者的临床资料，所有患者均行基于3D智能结构光注册定位的神经外科机器人辅助手术；其中，70例行立体定向活组织检查术，1例行囊肿穿刺Ommaya囊置入术，1例行立体脑电图(SEEG)电极置入术，5例行神经导航辅助颅内病变切除术。通过将术后头颅CT与术前手术规划影像融合，分析注册误差、入颅点误差等评价其定位精准性，并比较基于CT注册与基于MRI注册的误差是否存在差异。观察术后相关并发症的发生情况。结果77例患者均在2 min内完成结构光注册，27例以CT为基准的患者注册误差为(0.18±0.03)mm(0.13~0.23 mm)，50例以MRI为基准的患者注册误差为(0.38±0.09)mm(0.15~0.52 mm)，两者的差异具有统计学意义(P<0.01)。以MRI为基准的入颅点误差为(1.30±0.78)mm(0.19~3.28 mm)，以CT为基准的入颅点误差为(1.62±1.05)mm(0.29~3.27 mm)，两者的差异无统计学意义(P＝0.29)；其中，1例SEEG手术的6个入颅点误差为(0.98±0.51)mm(0.32~1.74 mm)。术后无死亡病例，无手术相关出血事件、颅内感染、手术切口愈合不良等情况发生。结论初步研究发现，将3D智能结构光注册定位技术应用于神经外科机器人手术具有注册时间短、定位误差小、安全性好的优势；与基于MRI注册者比较，基于CT的注册误差更小，但入颅点误差相似。