简介:摘要:浮空器悬停或飞行控制设计时,往往把风力当作一种干扰因素,螺旋桨需要消耗大量的能源克服风的阻力,而它所能承载的能量也是有限的,因此浮空器设计时存在欠能源问题。针对平流层的风场特征,采用副气囊控制浮空器的高度,实现平流层不同高度的风场利用,可以减小浮空器的能源消耗。建立浮空器高度控制模型,采用反步法设计浮空器高度控制器,利用状态观测器对浮空器的模型误差和输入误差进行估计,并进行了仿真分析,结果表明,本文所设计的控制器能有效控制浮空器的高度。建立浮空器高度控制时其囊体内外压差变化模型,仿真分析表明,浮空器高度变化后,其囊体最终内外压差与初始压差相同。
简介:摘 要:在幼儿教学中充分运用这种益智教育游戏,可以充分激发幼儿对事物基本认识的兴趣和学习探究兴趣,有效地提高他们的协调合作能力,培养儿童的竞争和规则意识,并有助于提高儿童独立思考和集中注意力的能力。在上述具体分析的基础上,提出了合理的教具运用教学策略。