基于强化蚁群算法的桥梁覆盖巡检航线规划方法-中国期刊网

摘要摘要：为实现无人机在桥梁检测时的安全，准确性，高效图像采集，提出一种基于强化蚁群算法的无人机桥梁覆盖航线规划方法。首先基于桥梁点云三维模型，提取桥墩和主梁待检测面的特征点，并考虑巡检和摄影测量限制得到均匀覆盖检测面的航点，最后基于改进的强化蚁群算法实现自动无人机桥梁病害采集覆盖巡检路径规划。结果表明，通过本方法能够快速、准确规划出全覆盖的桥梁巡检航线。

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