摘要
摘要：ROV（缆控水下机器人）的主要任务是进行水下目标探测和水下目标处理，需要ROV具有较好的运动控制性能。传统的ROV的推进系统设计主要采用多个推进器布局的方式，该方式在ROV航行速度不高时可以满足作业需要，但当ROV航行速度较高时，垂向运动控制效果不佳，如果采用水平舵机控制ROV高速航行时的垂向运动，则可解决这个难题。本文主要介绍以下几个方面内容：ROV总体布局设计；ROV控制系统设计；ROV运动控制算法设计。该ROV经过海上航行试验表明： ROV具有良好的下潜能力，且ROV在不同航速下运动控制特性好，航行姿态平稳。该设计突破传统设计理念，对ROV的工程设计具有较好的借鉴意义。
出版日期
2023年02月07日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
