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基于二次规划的改进梯形速度轨迹规划

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摘要摘要：针对具有速度限制的空间机械臂轨迹规划，在使用梯形速度规划算法时各自由度因单独规划使得时间无法一致问题，本文针对梯形规划的结果进行二次规划分析，从而使得各自由度最后运动趋于一致，从而能够很好的完成轨迹规划，实现任务目标，最后对改进算法进行仿真分析，观察结果可以实现预期目标

DOI n49r128q4y/6780811

作者杜云鹏

机构地区（中国飞行试验研究院，陕西西安，710089）

出处《科学与技术》2023年1期

关键词

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出版日期 2023年02月06日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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