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Design and evaluation of a hierarchical control architecture for an autonomous underwater vehicle

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摘要这篇论文在一种控制体系结构上研究为自治在水下车辆(AUV)。在描述AUV控制系统的混合性质以后，我们在场层次AUV控制体系结构。建筑学在三层被组织：使命层，任务层和实行层。声明监督人和任务协调人是处理分离事件的二个关键模块，因此我们详细描述这二个模块。最后，我们执行了一系列测试验证这体系结构。测试结果证明AUV能有效地并且安全地执行自治使命。我们能断定控制建筑学有效、实际。

DOI rdx9r205dl/589349

作者边信黔;秦政;严浙平

机构地区不详

出处《船舶与海洋工程学报：英文版》 2008年1期

关键词递阶控制水下交通工具设计方案协调器

分类 [交通运输工程][船舶与海洋工程]

出版日期 2008年01月11日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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