摘要
摘要针对电厂管道的检测作业,围绕管道环境中直管、管间和接头间的攀爬跨越的工作需求,设计一种外管道攀爬机器人,并进行运动规划分析和仿真。首先,分析运动需求,确定攀爬机器人的构型;其次,针对直管攀爬、管间过渡和跨越接头的攀爬运动进行规划,提出3种步态;之后,采用基于D-H法建立的机器人运动学模型,采用逆运动学求解对应位姿点的关节角度;最后,采用ADAMS虚拟样机技术进行仿真,分析攀爬过程受力情况。保证机器人在管道上的正常运动。
出版日期
2019年11月21日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)