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基于神经元PID的水下机器人自动升沉补偿液压系统设计

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摘要针对母船的升沉运动会影响到带缆遥控水下机器人的安全作业和收放功能，提出了利用液压绞车进行水下机器人自动升沉补偿的方案．设计了带缆遥控水下机器人升沉补偿液压系统，控制系统采用了神经元自适应PID控制算法．并在Matlab中进行了仿真，仿真结果表明，该系统能够较好的实现水下机器人的升沉补偿运动．

DOI 3j73v8oq41/1568529

作者何新英;吴家鸣

机构地区不详

出处《广州航海学院学报》 2015年4期

关键词水下机器人自动升沉补偿液压系统神经元PID控制

分类 [交通运输工程][船舶与海洋工程]

出版日期 2015年04月14日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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来源期刊

广州航海学院学报

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