简介:摘要为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制,提出了基于免疫模糊PID(比例-积分-微分)的智能路径跟踪控制方法。首先,路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务,并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于免疫模糊PID控制的自动转向方法。该设计在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上,开发了基于双激光源定位技术、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统。其次,根据自动导航控制系统构造和工作原理,提出了直线和曲线路径跟踪的方法。最后,利用Matlab/Simulink仿真平台和插秧机的运动学模型对所设计的路径跟踪控制原理和模糊控制器进行了有效性验证,同时完成了包括直线和曲线的路径跟踪试验。当插秧机以1m/s的速度进行直线跟踪时,最大跟踪偏差只有4cm,平均跟踪偏差为0.84cm;当以同样的速度做曲线跟踪时,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.6m,平均跟踪偏差控制在12cm以内。仿真和试验结果表明,该套控制系统能够有效地控制无人驾驶高速插秧机按预定路径行走。
简介:摘要随着建筑行业的发展,如今的建筑审计工作面临着很多过去不曾遇到的挑战。跟踪审计这一科学的方法应运而生,给了人们解决这些新问题的方法。跟踪审计对建筑工程进行了更有效的监督,使建筑行业的决策能够完整地出现大家的视野中,杜绝了行业的腐败。因为如今的建筑项目施工时间较长,传统的审计方法无法作出积极的应对。跟踪审计实际指的是在建筑整体的过程中,对工作的目标全程审计,确保建筑单位及其他方的利益得到应有的保障。它对建筑单位的施工也有相应的指导作用。基于此,本文首先分析了跟踪审计的实施与管理所要处理的主要问题,接下来详细阐述了建筑工程项目全过程跟踪审计实施,最后对跟踪审计工作改善的对策做具体论述,希望通过本文的分析研究,给行业内人士以借鉴和启发。
简介:目前,我国的社会生产力在不断的提升,使得我国的经济得到了迅猛的发展,也使得建筑行业迎来了新的发展生机。但要使得建筑工程的各项工作都能进行的更加合理与平顺,就一定要对建筑工程的审计工作给予充分的重视,尤其要对建筑工程造价审计跟踪进行全面细致的研究。建筑工程造价审计工作的专业性较强,涵盖了经济和法律等方面的专业知识。强化建筑工程设计方法的分析,有较为完善的审计图,同时进行对比分析,进行全面而完善的审计,从而使得建筑工程造价跟踪审计工作进行的更加科学合理。本文主要从建筑工程造价审计的方法出发,探讨了建筑工程造价跟踪审计的研究,对其存在的问题进行了简单的分析。